深圳双十关于机械传动机构的等效动力学模型
    机械传动机构本身是一个动力学系统，它承受的外力有电机
的输出力矩(即电磁力矩)M(t)、外负荷力F, (t)、导轨及传动
件的固体摩擦力FR以及各传动部件与导轨的阻尼力等。系统内
执行部件的质量，作直线运动(或角位移)，各传动件作旋转运
动，各转动件有各自的惯性质量。分析这样的力学系统的理论依
据是熟知的动力学定理。dwinauto.com深圳双十
    为了分析计算方便，常将实际的传动机构简化成等效的动力
学系统。图6-1所示的传动机构可以简化成如图6-2a所示的
在电机轴上的一个等效轴的扭振系统。C,为阻尼，kL是等效轴
的扭转刚度，执行部件与各传动比的等效转动惯量为JL +所有摩
擦力与切削力等效为负载转矩M;，系统的等效枯性阻尼为B1 ,
机构的输出角位移为01.0M用、礼分别为机械传动机构的输人
转矩与输人角位移。dwinauto.com深圳双十
    另外，还可以将同一机械传动机构简化成
如图6一2b所示的一个等效的弹簧质量振动系
统。将蜗杆的转动惯量J，以及蜗杆与电机之间的传动件的转动惯量Ir，作为电机轴上的负
载惯量10蜗杆对执行部件的传动力F可以等效为电机轴上的负载
转矩凡‘2E, L为蜗dwinauto.com深圳双十
杆的导程。传动刚度k作为等效弹簧的刚度。作用在质量为m
的执行部件上的外力有:切削抗力凡，导轨上及传动件之间的
摩擦力凡。以及弹赞驱动力(x一二。)k。
    因此，为了分析与计算机械传动机构，首先要对各种参a进
行等效折算.下面介绍折算方法。