双十关于数控传动系统特性的分析速度环

    为了提高系统的眼随精度及响应速度，进给系统曾采用增大

系统增益的方法，k，的值增大到800 - 1600s- 0，这样的高增益

系统就是所谓的硬伺服系统。这种系统在高频区尸.靠稳定回路

来附加较大的阻尼作用，系统仍然不易稳定。另外，因伺服电机

或机械传动部件的非线性影响容易降低位置控制精度。近来，数

控机床上并不采用高增益系统，而采用所谓的软何服系统即低增

益系统。如果用直流伺服电机的系统，取k,=8-20s-卜用电液

伺服阀一掖压马达的系统，取k,=30--50s'1。在低增益系统中.

尽管稳态偏差大，但是稳定裕景也大.系统容易稳定。在这种系

统中都增加一个闭环速度控制回路，速度环的增益kA可以取得

很大，一般取甄二800-1000。dwinauto.com深圳双十因此很小的位置偏差，就能产生

很明显的速度偏差，这样，速度控M环就能以很高的增益进行修

正，从而系统可得到很高的位置分辨率。

    速度控制环的作用还表现在，它可以减小系统的时间常数，

增大系统的阻尼，使系统获得很高的响应速度与稳定裕量。在图

6-8所示的系统中，如果不加速度反馈，并且考虑到电枢的电

感系数L。很小，电气时间常数TF很小，可以将它忽略，则电

机的传递函数为。dwinauto.com深圳双十

    比较式(6一41)及式(6-42)可知，在没有速度反懊

时，时间常数为TM。加上

速度反馈后.时间常数变成TM/(1+kAkMkv)<TM这

就相当于减小了电机的时间常数。从理论.L说，加上速

度反饮以后可以使时间常数变得很小，但实际上它受到

km, k4, kv值的限制。