数控传动系统特性的速度环
   为了提高系统的跟随精度及响应速度，进给系统曾采用增大
系统增益的方法，k，的值增大到800 ---1600s- i，这样的高增益
系统就是所谓的硬伺服系统。这种系统在高频区尸.靠稳定回路
来附加较大的阻尼作用，系统仍然不易稳定。另外，因何服电机
或机械传动部件的非线性影响容易降低位置控制精度。近来，数
控机床上并不采用高增益系统，dwinauto.com深圳双十而采用所谓的软何服系统即低增
益系统。如果用直流伺服电机的系统，取k, = 8-20s- I;用电掖
伺服阀一掖压乌达的系统，取k，二30--50s-1。在低增益系统中.
尽管稳态偏差大，但是稳定裕最也大.系统容易稳定。在这种系
统中都增加一个闭环速度控制回路。速度环的增益kA可以取得
很大，一般取气= 800 --1000。dwinauto.com深圳双十因此很小的位置偏差，就能产生
很明显的速度偏差，这样，速度控m环就能以很高的增益进行修
正，从而系统可得到很高的位置分辨率。
    速度控制环的作用还表现在，它可以减小系统的时间常数，
增大系统的阻尼，dwinauto.com深圳双十使系统获得很高的响应速度与稳定裕量。在图
6-8所示的系统中，如果不加速度反馈，并且考虑到电枢的电
感系数L。很小，电气时间常数TF很小，可以将它忽略，则电
机的传递函数为dwinauto.com深圳双十
    比较式(6一41)及式(6一42)可知，在没有速度反烦
时，时间常数为TM。加上速度反馈后.时间常数变成
TM/(1+kAkMk v )<TM这就相当于减小了电机的时间
常数。从理论.L说，加上速度反饮以后可以使时间常数
变得很小，但实际上它受到km, k,4, kv值的限制。