深圳双十传动伺服系统参数的匹配
    数控传动伺服系统是由电气、机械环节组成的一个整体。对
其组成环节与整体系统的动态特性进行了不少的研究，拟定了它
的数学模型。因此，从理论上说，可以根据系统的要求与系统的
数学模型，来确定系统的有关参数。但是进给何服系统的结构形
式和工作条件复杂多变，尤其是机械系统的阻尼、刚度、惯量等
参数，尚无完善的公式与可靠的数据可依。因此在设计传动伺服
系统时，除了必要的理论计算外，还必须辅以实验分析。尤其是
在初步设计一个传动伺服系统时，现有传动伺服系统的结构参数
与经验数据，还是有它的实用价值的。
    (1)阻尼
    数控传动系统的阻尼，主要有伺服驱动装置的电感、电限，
电动机械部件以及机械传动机构的摩擦阻尼和枯性阻尼。
    阻尼在系统中的作用有:阻尼大，则定位精度低，定位离散
程度大;阻尼大则系统的动态柔度小，伺服刚度高，抗扰动能力
强。但是这两方面的作用是矛盾的。例如，采用摩擦阻尼很小的
滚动导执与睁压导轨，是提高定位梢度的有效措施。阻尼过小则
有使系统稳定裕量减小，动态刚度减小之弊。因此，近来在某些
进给系统中设置了可调阻尼的阻尼器，以控制阻尼的大小，以便
折衷考虑精度与刚度之间的要求。
    (2)惯量dwinauto.com 深圳双十
    数控传动系统中，由于启动、制动与变速频繁，执行部件的
惯量加大.则时间常数增大，使系统灵敏度变差。此外增大惯
最，有关部件的固有频率降低，容易发生共振。
    要求传动部件折算到伺服驱动装I输出轴的惯量JL要小。
对于直流伺服电机，一般推荐电机本身的惯最JM与I，的关系为
对于液压马达驱动系统，可使JL)JM，这种情况是允许的。
但是系统启动的时间长，而且系统容易感受到工件质量变化与切
削用最大小变化的影响。dwinauto.com 深圳双十
    (3)刚度与固有频率
    系统的ghl度低，会使它的固有频率低。对于开环进给系统，
刚度对于系统的稳定性没有影响，但是因刚度不足而引起的弹性
变形，将抵消一部分位置指令而造成定位误差，即所谓的失动。
此外，传动刚度k不足，还会因执行部件所受到摩擦力F，而
造成一定的死区。二F /k a这样，表现在输出上为失动量2e.所
以，在设计进给系统时，总是要求进给系统各环节有足够的刚
度。dwinauto.com 深圳双十
    刚度与惯量是决定系统或各环节固有频率的两个主要参数。
在设计进给系统时，为了综合考虑惯量与刚度，对系统各环节的
固有频率提出了一定的要求。当采用伺服电机时，其固有频率一
般低于机械传动机构的固有频率;采用电液伺服阀一液压马达
时，其固有颇率可能高于某些机械元件的固有频率。一般要求，
机械传动机构的固有频率高于何服骡动系统的固有数率2-3倍;
在系统工作频率范围内，不应包含各环节的固有频率，以免在扰
动下发生共振;各环节的固有频率还应相互错开，以免发生振动
藕合现象。