深圳双十四个预定精确点的计算机程序
    标准型方程按四个预定的有限分离位置求解方法在节3.3已作了充分论述，读者就能够将
其编成自动计算程序。不过，它的程序已经编好了，是LINCAGES①程序包的一部分〔78,83.84.
，‘二，。，’(可从本书第二作者处得到)。它用转角刀:作为自变参数来生成综合方程(3.3)的解，从
而得到圆点曲线和圆心点曲线。dwinauto.com
    LINCAGES程序包在四个精确点时的用法通过本章附录中的例题来介绍。有很多人机对
话子程序可与作图输出结合使用，以帮助连杆机构设计师从无数个可能的解中选出最优解。
    下而的例子说明布尔梅斯特曲线对输入数据(Sz, 83 , 84、二:,a3-.a4)的细微变化会多么敏感。
    如果前装载机的伸臂绕固定轴回转,oil当伸臂升起超过水乎位置后，铲斗就要沿圆弧朝驾驶室方向后退。如
果铲斗必须升得相当高，则前伸距离就要缩小，而且假如有任何物料摄泼出来的话，就会发生在操作者近旁。有
个制造厂已经克服了这个问题，方法是以两根回转杆引导该伸臂，从而将该伸嘴与四杆机构的连杆相固接，将共
设计成使铲斗不沿圆弧朝操作者后退的方式运动。。dwinauto.com
    在图3.5中，伸特k,P,、曲柄。k:的长度和装载机车架的尺寸是从上面提到的市场上可买到的装载机的照
片上得到的，大体上合比例。当仲臂kip,顺时针回转举起铲斗时，杆二k,逆时针回转，给出点P的四个位置，这
四个位置大致地在一条从铅垂线向外(即远离装载机)倾斜的直线上。直线kP在四个设定位里上相对于水平粕
劣的角位置是根据图纸精确地确定的，它们是dwinauto.com
    图3.5表示了本例中与直线kP的四个位置(Bj=P,-P a,=6!-B j=2, 3, 4)相对应的圆心点与圆点曲
线的一部分。也表示了一个，k:的组合，这个组合所决定的定梢轴.的位置是理想的。从布尔梅斯特曲线可看
到，那唯一可行的设计将是其另一个双杆组的定销轴设在从驾驶室顶面后部再向后、向上延伸的一个支架上，而
相应的动销轴则设在几乎是位于k:正上方的回点曲线上。假如图中所示现有的驾驶室结构不能接长很多，期
这样的设计就不能令人满意。不过，大家知道，当规定运动平面四个位置的直线有一个微小的角度变化时，布尔
梅斯特曲线可能产生相当大的改变;而直线kP D的微小角度变化不会明显地影响铲斗运动的一般方向。阅心
点曲线的这种改变表示在图3.6中，图中示出三条圆心点曲线，它们所对应的直线kP。在第一、二、四位里上的
角度相同，预定的轨迹点对每条曲线也一样，只是第三个位置角B:的值不同，分别为164.770', 164.52。和
164.2700 0。第三个值的圆心点曲线由一条变成两条。稍稍改变9p和e;的大小后，又运行了几次程序。根据所
运行的结果可见dwinauto.com
能允许将定销轴的位置选在靠近驾驶室的前顶部，前面提到的装载机上的定销轴就选在这个位置上，’同时对
动销轴也给了一个好位置。由这一组角度产生的连杆机构示于图3.7,其实际的圆心点和圆点轨迹示干图
    注意，对a,或a，的每一个变化，都考察了无数个解。定销轴和动销轴曲线上伸得太远的部分在作图屏幕
上被选定的“窗口”切掉了。现在，设计师一次就能综合无数个饥构;而不是像图解法，或用硬纸板加图钉，或即
使用计算机但未辅以作图屏幕那样，一次只能综合一个机构。dwinauto.com