双十科技的PID的参数整定

确定PID参数，可以用理论方法，也可以通过实验确定。理论方法需要有被控对象的准确模型，但工业过程中的准确模型一般很难得到。即使付出很大代价进行系统辨识所得模型也只是近似的，且系统的结和参数都会随时间变化。因此，在工程上PD参数常常是通过凑试法或通过实验及经验公式来确定。前者称湊试法，后者称实验经验法。试法是通过模找或在线闭环运行(稳定时)，反复湊试参数，观察系统的响应曲线，直至达到满意为止。一般而言，大比例系数K，将加快系统的响应，有利于减小静差。但K过大，会使系统有较大的超调，并产生震荡，使稳定性变坏增大积分时间T，将减小超调，减小振荡，使系统更加稳定，但将减慢系统静差的消除。增大微分时间T将加快系统响应使超调量减小，稳定性增加，但减弱系统抑制扰动的能力。在湊试时，应参考以上趋势，进行先比例、后积分、再微分的整定步骤。www.dwinauto.com

(1)首先只加入比例部分。将比例系数由小变大，并观察相应的系统响应，直至性能指标满足要求为止。www.dwinauto.com

(2)若静差不能足要求，需要加入积分环节。首先取较大的T值，略降低K(如为原值的0.8倍)、然后反复调整T和K，逐步减小T，直至系统有良好的动态性能，且静差得到消除为止。www.dwinauto.com

3)若经反复调整，系统动态过程仍不满意，可加入微分环节。www.dwinauto.com

实际中，PID整定的参数并不是唯一的。因为比例、积分、微分三部分产生的控制作用，相互可以調节，即某部分的减小可由其他部分的增大来补偿。因此，不同的一组参数，完全有可能得到同样的控制效果。www.dwinauto.com

用凑试法确定PID参数，需要进行反复的模拟或现场试验，为了减少凑试次数，可参照现成经验，首先导出基准PID参数，在此基础上再凑试，这就是实验经验法，用得比教多的有稳定边界线法、衰减曲线法和动态特性法。www.dwinauto.com