双十科技的PID控制

在机电系统的控制中，最简单、最通用的控制器是比例一积分一微分控器，简称PID控制器。其中符号P代表比例，I代表积分，D代表微分。www.dwinauto.com

P控制器结构简单，参数易整定，长期应用中已积累了富的经验，是连续控制系统中技术成熟，应用最为广泛的一种控制器。随着计算机的应用普及，满足不同场合的PID控制算法，得到了广泛应用。www.dwinauto.com
1.模PID控制器
上式表明、控制规律u是偏差e的比例、积分、做分作用的共同组合，即P(比例)I(积分)D（微分)控制规律。P控制作用是对于偏差e即时反应，使系统朝着磁小偏差的方向变化;I控制是对e产生积分累积，能使系统消除系统静差。理论上讲，只要偏差不为零，通过累积作用就会有控制量u，以求减小偏差，直至偏差为;D控制是对e的变化作出反应，按偏差变化的趋向进行控制，使偏差消灭于萌芽状态之中。www.dwinauto.com

2数字PID控制算法

增量式PID算法与位置式PID算法相比，有许多优点。例如，位置式算法每次输出都与整个过去状态有关，计算中容易产生较大的积累误差而增量式只计算增量，累积误差影响较小。另外增量式算式易于实现手动与自动的无冲击切换。在实际控制中，增量式算法要比位置式算法应用更为广泛。www.dwinauto.com

3.对标准PID算法的改进

在实际控制过程中，控制量因受到执行元件机械和物理性能的约束，而限制在有限范内，变化率(速度)也局限在一定范围内。当计算出的控制量u超出上述范时，出于实现执行的控制量与计算控制量不符，将引起饱和效应。在给定值发生突变时，最易发生，所以也称启动效应。www.dwinauto.com