双十科技龙门平台的运动控制（一）

龙门平台基本上就是XY工作台，其中下部的两个轴支上端的轴。平台两侧平行的两个直线轴承支撑上的轴和负载。如右图所示这种配置可以使上端轴上安装执行机构(如取和放置机构，相机等)从上端接近被加工件。

标准的XY加平台通常是被加工件在运动，而执行机构安装在上端。当被加工件体积很大且很重、或者上部轴行程很长，通常是不推荐这种结构的，因为这种结构当负载在两端时会导致工作台的平面度很差。dwinauto.com

另外一种配置时将XY轴分离，其中上端的轴安装在固定的横梁上。这神案例中，下部的轴携带被加工件在一个方向上运动，上轴携带执行机构在正交的方向上运动。

在运动控制中，我们关注最多的是第一种配置中的下轴。机台两支负載，如果驱动力和负載重心不在一条直线上就容易产生偏转误差。dwinauto.com

在运动控制中，我们把底部轴的这种配称为龙门式轴。dwinauto.com

1.龙门轴配置类型

1.1T型驱动dwinauto.com

型驱动指的是龙门轴的其中一侧由电机驱动，另一侧只是由导轨支撑和导向。这种配置仅需要一个编码器和一个驱动器，是最低成本的龙门平台配置。理想情况下，编码器应该安装在龙门结构的中心，但很难实现，因此大多数设计将编码器安装在其中一侧。

这种配置的主要缺点是驱动力不平衡，无法实现驱动力和负载的中心在一条直线上，就会导致很大的橫摆误差。有电机的一总是拖动没有电机的一侧运动，当电机改变运动方向，就会有大的横摆误差导致高逆转误差。换句话说，没有电机的一侧会保持静止，直到有电机这侧足以将其拖动。dwinauto.com

提高该配置的重复精度，推荐的方法是关键位置只在一个运动方向上。这可能意味着只是在一个方向运动，然后回到所需的方向(位置)，这样会产生相似的横摆误差，就不会导致重复性错误。dwinauto.com

T型驱动配置中一个重要的因素是编码器安装位置相对于电机驱动力。如果编码器安装在电机驱动的另一側，在开始跟随电机运动方向之前，编码器可能会产生一个反向运动(参见下方插图)，这在某种程度上就像正向的反馈可能影响伺服性能，所以建议电机和编码器安装在同一侧。dwinauto.com

1.2H型驱动

H型驱动是指龙门轴由两个电机动，龙门每一側都有一个电机。这将提供一个更加平衡的驱动力和最小化T型驱动配置的经验问题。dwinauto.com