深圳双十科技有限公司龙门平台的运动控制（二）

2.编码器配置

对于H性驱动配置，可以选择一个或两个编码器。dwinauto.com

2.1单编码器

单个编码器配置(通常，安装在龙门的一側)，两个电机将一直接收相同的反馈信号和有相同的位置误差。本来，两个电机一直输出相同的，然而，由于负载惯性和摩擦在两侧不会是相同的，并不能保证不会有偏航误差。但一般来说，相比较T型驱动配置，电机驱动两側会明显降低逆转误差。dwinauto.com

在这个配置中，如果驱动器的额定电流足够驱动两个电机并联，就可以只使用一个驱动器。然而，驱动器只有一个霍尔传感器端口，两个电机必须对齐各自的磁轨，以确保准确的换向。

2.2双编码器一龙门每侧一个

在龙门轴的每侧有一个编码器，提供每个电机的实际位置。只是这将需要两个单独的位置环控制两个电机，需要两个驱动器。dwinauto.com

使用两个编码器，停止位置可以有效控制编码器的定位精度和重复精度。

3.刚性VS性连接横梁与龙门轴dwinauto.com

在单编码器系统中，无论是T型驱动还是H型驱动，横梁都应该是刚性安装在龙门轴上来最小化橫摆误。然而，在刚性连接设计中有重要的因素需要考虑：

3.1当在两端刚性固定时，桥梁的长度是固定和完全被限制的dwinauto.com

如果环境温度变化时，就会膨胀或收缩。更重要的是，移动轴安装在横梁上，并通过横梁来散发运动所产生热量。随着横梁长度的变化(如果横梁很长会更显著)，龙门式轴上的摩擦力将会增加，横梁本身也可能弯曲和扭转，同时影响横梁轴。

3.2两个直线导轨的机械调整

如果两个导轨不平行或其平直度和/或平面度不在允许的范围内。它会导致龙门轴在整个行程中摩擦不均匀。些行程会比另一部分行程会有更高的摩擦。这可能影响伺服性能和需要比需求计算更高的电机驱动力。dwinauto.com

如果龙门很大，为了做到所需的精度，龙门平台的基本结构可能是非常昂贵的(有时甚至是不可能的)。

另一方面，大多数別性安装轴承仍然有一些较小的柔性度，在所需方向上允许一些偏差。所以性能(或如果是功能)取于加工精度、轴承间隙、龙门尺寸等。dwinauto.com