深圳双十科技有限公司龙门平台的运动控制(三)

Date:2021/4/13 9:47:15 / Read: / Source:本站

深圳双十科技有限公司龙门平台的运动控制(三)

 

3.3双编码器时的刚性连接

 

使用两个编码器,可以提供横摆误差(两个电机的位置区别)到控制器。然而,两个编码器尺带的安装误差和尺带本身误差,可能导致和轴承偏差类似的效果。在这种情况下,控制器将尝试控制两个电机到命令位置。如果编码器尺带的误差和桥梁长度完全约束,为了减小减少各自的位置错误,控制器将输出非常高的电流到电机,以至于伸展、弯曲或扭曲横梁。两个电机将彼此打架,导致设备不稳定和较高的电机持续力。dwinauto.com

 

处理编码器尺带误差(包括装配定位公差)的一种方法是在一个驱动器进行误差补偿来匹配另一编码器的读数。在这种情况下,这横梁会使龙门轴的自然“放松”适应(龙门轴电机之间没有打架现象),但这并不意味着横摆误差为零。事实上,在刚性龙门结构上是不可能实现零横摆误差,除非机械安装(平行度、直线度、平面度等)是完美的。dwinauto.com

 

3.4柔性连接

 

柔性连接是指允许一侧(通常称为龙门主轴)在横摆方向有一定的自由度,另一側,在横梁方向和横摆旋转上允许自由平移(为横梁的伸长/收缩,在龙门直线导轨直线度误差和编码器尺带误差)

 

为了控制横摆方向,需要两个编码器和两轴控制器(两个驱动器)dwinauto.com

 

这些控制组件会更昂贵,但允许更高的机械制造和装配误差。

 

4.控制器配置 dwinauto.com

 

在单驱动程序配置,控制器将龙门作为一个电机,像控制一个传统的轴。更重要的是基于电机的电流和反电动势选择驱动器和电源的功率。dwinauto.com

 

在双驱动器配置中,有以下四种选项:

 

1). 共享电流命令dwinauto.com

 

这类似于将两个龙门轴电机并联接入到一个驱动器,只有一个编码器反馈。这种情下,当驱动器的电流或电压功率不能驱动两个并联的电机,就需要使用两个驱动器分区驱动两个电机。

 

控制器只有一个位置环,将龙门作为单个电机。编码器反馈用于计算电流命令和转换为+/-10v模拟量信号,连接到两个并联的驱动器。如果他们换相是相同的,两台发动机都应该输出相同的力。dwinauto.com

 

在这种情况下,机械设计很难确保换相的一致性,可以使用单独的编码器连接到各自的驱动器完成换相。由于控制器只有1位置环,只能将一个编码器连接到。

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