深圳双十科技有限公司龙门平台的运动控制（四）

2). 共享位置命令

类似于共享电流命令，在这种情下，两个驱动器应用于位置模式。位置命令以脉冲和方向的格式发送(或其他等效格式)。为确保脉冲信号能被两个驱动器，建议使用雅科贝思的分流器电路板分解为两路信号。再者，控制器将这视为一个电机和生成一个运动路径曲线。位置控制在驱动器完成，因此可在每个驱动器应用编码器误差补，避免两个电机的打架现象。dwinauto.com

3). 矢量模式或者齿轮模式，以1:1比率

当两个驱动器连接到控制器中各自的轴(这将占用控制器的两个轴)，可以分别控制两个电机。如果一些应用需要横摆轴微距运动(不是与主龙门轴一直正交)。当然，这需要柔性连接的龙门设计。dwinauto.com

当龙门轴运动时，建议这两个轴以矢量模式或齿轮模式，因为多数控制器有特殊错误处理方式，如果任意一个电机遇到报错的现象，两个电机一起减速和停止运动。

如果没有这种保护，当一个电机遇到错误并停止，其它电机继续运动，可能导致龙门结构损坏。dwinauto.com

4). 实时横摆控制

两套完整的电机、码、驱动器和控器轴，最好是两个位置环之间共享两个编码器的信号，以便每个电动机知其它电机的买际位置。dwinauto.com

例如，当一个电动机由于高摩擦而减速，其他电机也减速来降低横摆误差。控制器时刻积极的纠正横摆误差，因此得名“实时横摆控”。

最先进的控制器如埃莫(Elmo)，ACS和 Polaris都支持实时横摆控制，请参考下节详细的描述。dwinauto.com

5.实时横摆控制

实时横据控制要两完整的电机、编码器、驱动器和控制器轴dwinauto.com

控制器转换两个物理龙门轴1，X2)为龙门主轴轴)和横摆轴(a轴)，根据以下方程式。

X=(1+X2)/2

Yaw=X1-X2

运动控制器为X轴生成运动曲线(有效的所需位置在横梁的中点)，而横摆命令应该一直是零(横梁与X轴是正交)。X1和X编码器值转为轴和横摆轴的反馈值，位置和速度控制环(PD、PP或任何其它控制方式)处理输出所需的电流到轴和横摆轴。这些电流命令被转换回给1和X2轴和发给各自驱动器的电流环。dwinauto.com

这种方法，X1和X2电机输出不同的力来纠正横摆误差，同时根据X轴所需的运动曲线驱动龙门。dwinauto.com

刚性连接的龙门(或微柔性连接的龙门)，建议通过降低横摆轴的控制增益，或摆轴的电流命令来实现较弱的摆控制方式。由于龙门结构的刚性，输出较强的横摆控制给刚性龙门，并不能纠正横摆误差，甚至破坏结构。