双十科技的轨迹曲率理论

在连杆机构的综合与分析中，经常关心的是在动平面内找出那些具有某种轨迹特性的点，比如描出一条特定半径曲线的点，或描出一条直线的点。这里介绍的方法，无论在分析给定机构上某些点的轨迹曲率特性中，还是在出于轨迹曲率的考虑而综合新方案时，都是有用的。下面根据无限小位移建立起来的方法很好地补充了有限位移的运动综合方法。www.dwinauto.com

定瞬心线和动瞬心线

在研究运动构件上各描迹点的轨迹曲率之前，必须先介绍一个重要概念，即定瞬心线和动瞬心线的概念。在连杆机构运动时，典型的浮动构件(没有定销轴的杆)将以移动和转动相组合的方式相对机架作平面运动。如果只涉及两个有限分离位置，则一个与运动构件相刚接而与机架相铰接的构件将引导该运动构件通过这两个位置。这种情况下，一个纯转动就能把运动构件带到两个预定位置。这样的一个定销轴称为极点。极点与瞬心不同。瞬心＂是浮动构件的瞬时转动中心。围绕这一中心的转动可以使构件上每一点的瞬时速度与该构件实际运动的速度相一致。而极点涉及运动平面的两个有限分离位置。www.dwinauto.com

瞬心可以看作极点趋于零时的极限情况。当考虑运动平面的位置多于两个时，极点概念的一个重要用途就能看到。www.dwinauto.com

P12是构件位置1与2的极点，P23是位置2和3的极点，以此类推。因此，对于构件的四个位置，就有三个顺序极点。概括地说，如果要考虑浮动构件的依次n个位置，则将有n-1个顺序极点，每一个极点与两个相继位置之间的那一段运动有关。两个相邻的顺序极点用直线相连接。如果考虑大量的连杆位置，而且每个连杆位置与其相邻位置无限接近，则一般地，那些极点将形成一条光滑曲线，而不再是一个多边形。这一光滑曲线就是定瞬心线。www.dwinauto.com

运动构件的定瞬心线简图和四个位置。因为运动构件相对于机架的瞬心是极点在连杆位移趋近于零时的极限情况，所以，显然这样的瞬心总是在定瞬心线上。实际上，定瞬心线就是浮动构件相对于机架运动的全部瞬心的轨迹。www.dwinauto.com