双十科技液压、气压装置及系统模型

应用流体驱动的动力缸或马达作为执行元件的系统称为液、气伺服系统。在这些系统中，常用滑阀作功率控制元件。无论执行元件是作直线运动的动力缸或者是作回转的马达，它与滑阀组成的环节统称为伺服马达。所以，只要建立了伺服马达这个环节的运动方程，就不难求得系统的开环和闭环传递函数。www.dwinauto.com

1.液压伺服马达的传递函数

伺服马达分为阀控动力缸及阀控马达两类，虽然它们具有不同的运动参数，但运动方程的形式却完全相同，所以只需研究其中之一。液压滑阀的流量方程,控液压缸，由于滑阀在结构上的对称性，进油窗口面积A1与出油窗口面积A2始终是相等的。www.dwinauto.com

2.气动伺服马达的传递函数

按照讨论液压伺服马达的相似方法，求取气动伺服马达的传递函数，使问题变得简单明了。气动滑阀流量方程：气动滑阀的流量--压力特性曲线，在研究可压缩流体的控制时，通常采用质量流量Qm(不用容积流量Q)来作阀特性的因变量。由气体流动理论可知，通过给定节流孔的气体，其质量流量有一个固定的最大值，这个最大值是在下游与上游压力比值降到0.528的音速区产生的，所以阀的特性曲线由水平直线和曲线组成。www.dwinauto.com

3.液压力矩放大器

液压力矩放大器由伺服、液压马达及反馈丝杆付(差动丝杆付)三个部分组成。其工作原理见图为输入转角参数经阀芯端部的丝杆螺母付变成阀芯位移X，控制进出液压马达的压力油的流量与流动方向。马达轴带动螺母旋转通过丝杆使阀芯复位，结果使马达轴完全跟踪输入转角而转动。但是马达的输出力矩要比移动阀芯的输入力矩大得多，所以称这种装置叫力矩放大器。这种放大器实际上就是阀控马达加反馈丝杆付而形成的闭环反馈系统。www.dwinauto.com

4..气动伺服马达中的平衡气瓶
在气动伺服马达中，可以采用气瓶作为平衡器。当负载或气源压力等出现瞬时的变化时，将引起气缸内工作压力的变化时，这时气路可以转移一部分质量的气体进入气瓶(或者由气瓶放出)，保持负载流量达到瞬态平衡，从而保证伺服机构输出刚度和增加系统的稳定性。www.dwinauto.com